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发表于 2009-9-12 16:10:31
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这是一个控制系统
1,首先你目的是控制蜘蛛,要行与停,左转,右转,后退四个动作.
2.接下去,你要对蜘蛛动做进行建模,描术每个动做与每个脚之间的函数关系(带时间参数的关系,我是不太理解这个关系).把每个动作分解成脚的动做.
3,再接下去,你要把脚的动做分解为电机的动作.
4.明白了如上的控制关系,也就没明白了你的解码关系.先把行控制为解码为脚的动作.再后再解码为电机动作.
最后,我再说一点吧,动作都是时间的函数,这样每个动之间准确的描术要用泛函吧(我不太清楚了),简化一点可以把时间化为参量,但这样蜘蛛的动做一定不会流畅.不过这对硬件人员来说是很强的实现了.找个算法分析的帮你分析一下吧.
自已做的话找一找动做建模这样的书会有参考意义,3D游戏中有很多动做建模,不过它的模型是让人看上去好看,能不能让实物动就不知道了.楼主你的努力啊,这可以让中国研究生的毕业东东. |
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